Статья

Рассмотрена проблема выбора приводов для медицинских роботов-червей с позиций биосовместимости и безопасности для живых тканей. Представлена авторская классификация локомоционных систем по Индексу биомиметической достоверности, учитывающему механическую безопасность, физиологичность движения и потенциал биогибридизации. Показано, что пневматические и магнитные системы демонстрируют высокое соответствие биологическому прототипу, тогда как приводы на сплавах с памятью формы и магнитострикционные материалы характеризуются низким или нулевым индексом. Сделаны выводы о целесообразности применения предложенной оценки при проектировании минимально инвазивных медицинских устройств. Результаты могут применяться для отбора перспективных конструкций на этапе концептуального проектирования.