Статья

Статья посвящена проблеме повышения точности систем автоматического управления с PID-регулятором за счет компенсации фактора случайности параметров объекта управления, в качестве которого рассматривается электрогидравлический следящий привод. Предлагается способ компенсации данного фактора путем соответствующей оптимизации параметров PID-регулятора с использованием математической модели, учитывающей случайность параметров объекта. В качестве такой модели предлагается использовать усредненную проекционную модель стохастической системы. Предлагаемый алгоритм включает два этапа оптимизации параметров PID-регулятора. На первом этапе ищутся значения параметров, обеспечивающие наилучшее приближение выходного сигнала к эталонному переходному процессу при условии, что параметры объекта неслучайные. На втором этапе выполняется повторная оптимизация параметров PID-регулятора путем минимизации другого квадратичного функционала, построенного с использованием усредненной проекционной модели.