Статья

В статье рассматривается проблема определения углов поворота бесколлекторных двигателей постоянного тока (BLDC) в системе трехосевой стабилизации камеры без использования аппаратных энкодеров. Исследованы ограничения традиционных методов, связанные с шумом IMU-датчиков, дрейфом гироскопа и осевым взаимодействием в кинематической цепи. Предложен метод виртуальных энкодеров с предсказательной моделью и адаптивной коррекцией на основе кватернионов для достижения точного и плавного управления двигателями. Экспериментальные исследования не проводились